Présentation du cours de planification
d'actions
La planification d'action est un paradigme pour raisonner sur le
temps et
l’action, qui possède de nombreuses applications notamment en
robotique. La
question abordée est : comment trouver une séquence d’actions
instantiées
qui transportent de manière démontrable un état initial en un état
final qui
contienne plusieurs buts ? Ce cours présente les bases de ce
domaine
(hypothèses, problèmes / domaines, termes et opérateurs, pré- et
post-conditions, négation et non-monotonie), les langages de
modélisation
(STRIPS, PDDL, ADL, ANML), des algorithmes pour activer ces
représentations
(espace des états / plans partiels, recherche avant / arrière, plans de
graphe,
basés sur SAT, basés sur la programmation par contraintes, basés sur
les
algorithmes évolutionnaires, réseaux de tâches hiérarchiques) et la
relation
avec l’exécution d’un plan (planification conditionnelle, chemin
critique,
planification en / hors ligne, architectures cognitives).
Des exercices de modélisation avec un planificateur d’action open source
complètent le cours.
pmorignot (at) yahoo (dot) fr